Założycielem i dyrygentem chóru jest Piotr Pałka, absolwent wydziału Edukacji Muzycznej Akademii Muzycznej w Krakowie. W jego skład wchodzą studenci i absolwenci krakowskich uczelni. Chór wykonuje muzykę religijną i świecką, głównie à capella. Szczególne miejsce w naszym repertuarze zajmują kompozycje i autorskie opracowania naszego dyrygenta.

Pierwszymi członkami chóru stały się osoby, które w wakacje roku 1999 uczestniczyły w śpiewie na krakowskich Błoniach podczas uroczystej mszy świętej celebrowanej przez Ojca Świętego Jana Pawła II. Piotr Pałka był jednym z prowadzących dwustuosobową scholę na tym spotkaniu. Na fali tego wzruszającego doświadczenia zrodził się pomysł, aby kontynuować wspólne śpiewanie i w ten sposób powstał chór Voce Angeli, w skład którego weszli niektórzy członkowie „scholi papieskiej”.

Pierwsze publiczne wystąpienie chóru odbyło się 2 listopada 1999 roku podczas Zaduszek Jazzowych w Bazylice oo. Dominikanów w Krakowie. Od tamtej pory corocznie uczestniczymy w oprawie muzycznej mszy św. za zmarłych muzyków.

Już w pierwszych miesiącach działalności udało nam się osiągnąć pewne sukcesy muzyczne. W 2000 roku otrzymaliśmy wyróżnienie w ogólnopolskim IX Myślenickim Festiwalu Pieśni Chóralnej ph. „Bóg się rodzi” oraz Złote Pasmo w XII Małopolskim Konkursie Chórów w Mistrzejowicach. Rok później dwukrotnie zdobyliśmy III miejsce w ogólnopolskich konkursach kolęd i pastorałek: w Będzinie oraz Myślenicach, a trzy lata później ponownie III miejsce w Myślenicach.

W 2002 roku uczestniczyliśmy w nagraniu ścieżki dźwiękowej do słuchowiska radiowego „Krótka i prawdziwa historia o Każdym” w reżyserii Wojciecha Markiewicza, które zdobyło Grand Prix VI Międzynarodowego Festiwalu Twórczości Radiowej Prix Marulić 2002 w Chorwacji. Piotr Pałka był jednym z autorów muzyki do tej produkcji. Kolejnym słuchowiskiem, w nagraniu którego wzięliśmy udział, było wyreżyserowane przez Ziutę Zającównę „Ufam Miłosierdziu”, oparte na fragmentach „Dzienniczka” św. siostry Faustyny z muzyką Bartosza Tomaszka.

W czerwcu 2004 roku w krakowskim Starym Teatrze miała miejsce premiera musicalu pt. „Zazdrosna Miłość” z librettem autorstwa Adama Szustaka OP. Muzykę do niego napisał Piotr Pałka oraz zaprzyjaźnieni kompozytorzy: Paweł Bębenek, Hubert Kowalski oraz Dawid Kusz OP. Reżyserii podjął się Piotr Jędrzejas. Prócz nas na scenie pojawili się aktorzy z Państwowej Wyższej Szkoły Teatralnej w Krakowie, zespół muzyczny Our Time na co dzień grający z chórem Deus Meus, balet Krakowskiej Akademii Tańca oraz orkiestra kameralna. Głosu do partii solowych użyczyła Jolanta Szczepaniak. Musical powtórzono następnie na deskach Teatru im. Juliusza Słowackiego.

Rok 2005 zaznaczył się dwiema ważnymi premierami. W październiku odbył się koncert „Tryptyku rzymskiego” z muzyką Piotra Pałki do fragmentu poematu Jana Pawła II, z udziałem Elżbiety Towarnickiej (sopran), Piotra Piechy (recytacje) i orkiestry Sinfonietta Cracovia. Od czasu premiery byliśmy wielokrotnie zapraszani do wykonywania „Tryptyku” na terenie całego kraju (m.in. Łagiewniki, Wadowice, Ludźmierz, Maków Podhalański, Kalisz, Olkusz) i pozostaje on stale jednym z ważniejszych punktów naszego repertuaru. Do współpracujących z nami przy tej okazji artystów dołączyli m.in.: Marek Bałata i Krakowska Orkiestra Kameralna dell’Arte. Z kolei w grudniu 2005 po raz pierwszy wykonaliśmy inną ważną kompozycję naszego dyrygenta, „Missa in Basilica cracoviensi sancti Francisci”.

Od kilku lat Voce Angeli poszerza także swoje zainteresowania w kierunku muzyki rozrywkowej. Rozwijamy współpracę z grupą Bez Jacka, wspólnie wykonując ich piosenki w nowych aranżacjach Piotra Pałki. Chór wziął także udział w kilku dużych koncertach okolicznościowych zrealizowanych przez TVP, m.in. w uroczystej gali z okazji 25-lecia Fundacji Jana Pawła II w Watykanie (październik 2006), podczas której śpiewaliśmy z gwiazdami polskiej i zagranicznej sceny muzycznej, oraz w koncercie „Anioły w Stróżach”, zorganizowanym przy współudziale Fundacji Pomocy Osobom Niepełnosprawnym w Stróżach (czerwiec 2007). Coraz częściej śpiewamy w towarzystwie orkiestry, szczególnie zaprzyjaźnionej Krakowskiej Orkiestry Kameralnej dell’Arte.

Od początku naszej działalności Jan Paweł II był nam szczególnie bliski. Chór wielokrotnie uczestniczył w ważnych wydarzeniach związanych z jego osobą, podczas których funkcję dyrygenta powierzano Piotrowi Pałce – takich jak spotkanie z młodzieżą pod oknem papieskim (pielgrzymka Ojca Świętego w 2002 roku) oraz uroczysta msza św. i czuwanie na Błoniach krakowskich w wigilię pogrzebu Jana Pawła II. Podczas pielgrzymki Benedykta XVI do Polski w maju 2006 roku chór stanowił część scholi śpiewającej na spotkaniu z młodzieżą na Błoniach krakowskich, którego hymnem stał się utwór „Nie lękajcie się” skomponowany przez naszego dyrygenta.

Voce Angeli aktywnie uczestniczy w życiu religijnym i społecznym. Ważną stroną działalności chóru jest oprawa muzyczna rozmaitych wydarzeń liturgicznych, odbywających się w Krakowie i na terenie całego kraju (np. Jubileuszowa Droga Krzyżowa na Wawelu, msza w uroczystość św. Stanisława na Skałce, msze św. w Święto Miłosierdzia w Sanktuarium Miłosierdzia Bożego w Łagiewnikach). Stale włączamy się w życie liturgiczne zaprzyjaźnionej bazyliki oo. Franciszkanów w Krakowie. Często naszym śpiewem wspieramy dzieła charytatywne (np. koncert „Zapomniane anioły marzną” na rzecz stypendium św. Jacka w krakowskiej Rotundzie, koncert „Z aniołami” w Filharmonii Krakowskiej) i akcje społeczne („Pola Nadziei”, koncerty na Dzień Świętości Życia, uroczyste rozpoczęcie budowy Centrum JPII „Nie lękajcie się” w Krakowie).

W swoim dorobku chór ma również kilka autorskich płyt oraz udział w kilku kolejnych produkcjach. W 2000 r. nagraliśmy „Tradycyjne kolędy polskie”, zaś w 2005 r. „Missa in Basilica cracoviensi sancti Francisci”. Uczestniczyliśmy w nagraniach do płyt: „Voce Angeli i Przyjaciele – Cichy wieczorny mój śpiew…” (2003 r.), „Voce Angeli i Przyjaciele – Łzy Matki” (2007 r.) oraz w nagraniu pierwszego krążka grupy „Odpowiem”, gdzie śpiewamy m.in. z Ewą Broczek, Martą Florek i Adamem Rymarzem, w towarzystwie znakomitych instrumentalistów. Voce Angeli można również usłyszeć na płytach: „Krakowskie Zaduszki Jazzowe” (2000 r.), „Mój Aniele” zespołu Michael (2001 r.), „Ufam miłosierdziu” (2003 r.) czy „Pieśni i piosenki z pielgrzymek Ojca Świętego do Ojczyzny” (2002 r.). Wykonany przez nas utwór „Matka Scynśliwyk Powrotów” kompozycji naszego dyrygenta znalazł się na 13. krążku magazynu RUAH w roku 2000.